Terapia ręki ma na celu usprawnianie tzw. małej motoryki, czyli precyzyjnych ruchów dłoni i palców. Poza tym jej celem jest dostarczanie wrażeń dotykowych i poznawanie przez chorego różnych kształtów i struktur materiałów oraz ich rozróżniania.

Terapia polega na wykonywaniu rozmaitych czynności manualnych dostosowanych do wieku i zainteresowań dziecka i ich doskonaleniu. Terapia uczy też cierpliwości i koncentracji uwagi.

W końcu lat sześćdziesiątych w oparciu o przegląd literatury z zakresu psychologii rozwojowej, psychologii uczenia się, neurobiologii, neurofizjologii i własne doświadczenia kliniczne dr A. Jean Ayres terapeuta zajęciowy i psycholog sformułowała hipotezy wskazujące na implikacje funkcji psychoneurologicznych w zachowaniu i uczeniu się dziecka. Aby zweryfikować postawione hipotezy skonstruowała metody badawcze i przeprowadziła szereg badań których wyniki zamieściła w kilkudziesięciu publikacjach /Ayres 1974, Ayres 1967, Ayres 1975/. Wyniki tych badań wykazały, że istnieją czynniki mierzone za pomocą jej testów występujące tylko u dzieci z dysfunkcjami ośrodkowego układu nerwowego. Wyłonione czynniki obejmujące integrację danych wejściowych z jednego lub więcej systemów sensorycznych zinterpretowała jako zaburzenia integracji sensorycznej. Ayres zauważyła, że dysfunkcje te miały wpływ na reakcje posturalne, napięcie mięśni, planowanie ruchu, rozwój mowy, zachowanie, emocje i funkcje poznawcze.

Kolejne lata badań prowadzonych przez Ayres i jej współpracowników zaowocowały rozwojem teorii integracji sensorycznej, obejmującej teoretyczne podstawy procesów integracyjnych, metody diagnozy zaburzeń tych procesów i specyficzne techniki terapeutyczne.